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Page de résumé pour ULgetd-05212007-110444

Auteur : Ronsse, Renaud
E-mail de l'auteur : R.Ronsse@ulg.ac.be
URN : ULgetd-05212007-110444
Langue : Anglais/English
Titre : Rhythmic Movements Control: Parallels between Human Behavior and Robotics / Le Contrôle des Mouvements Rythmiques: Parallèles entre le Comportement Humain et la Robotique
Intitulé du diplôme : Doctorat en sciences de l'ingénieur
Département : FSA - Département d'électricité, électronique et informatique
Jury :
Nom : Titre :
Lefevre, Philippe Membre du jury/Committee Member
Piater, Justus Membre du jury/Committee Member
Spong, Mark W. Membre du jury/Committee Member
Sternad, Dagmar (Madame) Membre du jury/Committee Member
Wolper, Pierre Président du jury/Committee Chair
Sepulchre, Rodolphe Promoteur/Director
Mots-clés :
  • rhythmic movements/mouvements rhythmiques
  • sensory feedback/feedback sensoriel
  • robustness/robustesse
  • behavioral sciences/sciences comportementales
  • robotics/robotique
Date de soutenance : 2007-05-07
Type d'accès : Mixte
Résumé :

The goal of this thesis is to explore different control strategies to execute rhythmic movements. This issue is covered both with design perspectives (implementation in a robot) and analysis perspectives. Indeed we aim at analyzing both our robot behavior, and the behavior of human subjects executing the same task. Interesting parallels between these data sets are raised, illustrating for instance the ubiquitous trade-off of control theory between performance and robustness. /

L'objectif de cette thèse est d'explorer différentes stratégies d'exécution des mouvements rythmiques. Cet objectif est couvert à la fois dans des perspectives d'implémentation (sur un robot) et d'analyse. En effet, nous souhaitons analyser à la fois le comportement de notre robot, et le comportement de sujets humains exécutant la même tâche. Des parallèles intéressants, entre les deux ensemble de données, sont proposés et illustrent, par exemple, le compromis entre la robustesse et la performance, souvent utilisé dans la thèorie du contrôle.

Autre version :
Fichiers :
Nom du fichier Taille Temps de chargement évalué (HH:MI:SS)
Modem 56K ADSL
[Public/Internet] partI-intro.pdf 1.16 Mb 00:02:46 00:00:06
[Public/Internet] partII-robotics.pdf 1.11 Mb 00:02:38 00:00:05
[Public/Internet] partIII-human.pdf 491.26 Kb 00:01:10 00:00:02
[Public/Internet] partIV-concletappendices.pdf 2.00 Mb 00:04:45 00:00:10
Fichiers accessibles par l'Internet [Public/Internet] ou que par l'Intranet [Restreint/Intranet].

Bien que le maximum ait été fait pour que les droits des ayants-droits soient respectés, si un de ceux-ci constatait qu'une oeuvre sur laquelle il a des droits a été utilisée dans BICTEL/e ULg sans son autorisation explicite, il est invité à prendre contact le plus rapidement possible avec la Direction du Réseau des Bibliothèques.


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